Í tilkynningu frá fjölskyldu Arnar kemur fram að hann hafi fæðst 11. janúar árið 1940 í Vesturbæ Reykjavíkur og alist þar upp til 21 árs aldurs. Foreldrar hans hafi verið þau Vilhelm Steinsen bankafulltrúi og Kristensa Marta Sigurgeirsdóttir húsfreyja.
„Örn lauk prófi frá Gagnfræðaskóla Vesturbæjar og stundaði síðan nám við Íþróttaskólann að Laugarvatni. Vann sem ungur maður við ýmis störf en fór að vinna hjá Flugfélagi Íslands í Kaupmannahöfn, sem sumarmaður árið 1961 og fékk þar í sig ferðabakteríuna. Hann hóf störf hjá „Lönd og leiðum“ ferðaskrifstofu árið 1962 og síðar hjá Flugfélagi Íslands í Lækjargötu árið 1963, þar sem hann vann við farmiðasölu í 10 ár. Árið 1974 varð hann framkvæmdastjóri hjá Ingólfi í Útsýn til ársins 1986 þegar hann stofnaði Ferðaskrifstofuna Sögu ásamt félaga sínum. Árið 1992 gerðist hann síðan auglýsingastjóri hjá Iceland Review en árið 2000 tók hann við starfi framkvæmdastjóra KR þar til að starfsferlinum lauk árið 2007. Aukastörfin, ef svo skyldi kalla, voru þau, að hann starfaði sem knattspyrnuþjálfari yngri flokka KR, unglingalandsliðs drengja hjá KSÍ í 4 ár, og meistaraflokks karla hjá Þrótti, Fram, Víkingi og FH. Í allt voru þetta 18 ár sem hann helgaði sig þjálfun.
Örn lék síðan með öllum yngri flokkum KR og 14 ára var hann einn af 3 fyrstu gulldrengjum knattspyrnuþrauta KSÍ ásamt vinum sínum þeim Þórólfi Beck og Skúla B. Ólafs. Hann spilaði síðar með meistaraflokki KR frá 1958 og varð Ísl.meistari 4 sinnum árin 1959-1965 og 3 sinnum bikarmeistari árin 1962-1964. Alls lék hann 111 leiki með meistaraflokki KR en hætti því miður að spila aðeins 24 ára.
Örn hlaut gullmerki KR ásamt gullmerki með lárviðarsveig og Stjörnu KR, einnig hlaut hann gullmerki ÍBR, KSÍ og KÞÍ. Hann var einn af stofnendum Knattspyrnuþjálfarafélags Íslands 1970 og Golfklúbbsins Odds í Urriðalandi. Hann sat í stjórn hinna ýmsu deilda KR, var formaður hússtjórnar KR 1996-2003, í stjórn Kynnisferða og Félags ísl. ferðaskrifstofa og formaður hússtjórnar húsfélagsins Sléttuvegur 19,21 og 23 frá 2007 og fram á dánardag. Hann starfaði fyrir Oddfellowregluna frá árinu 1977 og var um tíma í stjórn sinnar stúku. Einnig var hann einn af stofnendum Arnarklúbbsins 1992 sem er enn starfræktur og með eigin kennitölu,“ segir í tilkynningunni.
Eftirlifandi eiginkona Arnar er Erna Guðrún Franklín, f. 1941, fyrrverandi fjármálastjóri. Börn þeirra eru Arna Katrín, Stefán Þór, Anna Guðrún og Brynja Dögg Steinsen. Barnabörnin eru fimmtán talsins og barnabarnabörnin fimm.
